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三菱 FX5U PLC 控制伺服电机的加减速时间，核心是通过伺服驱动器参数设置与PLC 程序指令配合实现，具体方法需结合伺服的控制模式（位置模式、速度模式），以下是详细步骤：

一、核心原理：加减速时间的控制载体

伺服电机的加减速时间本质是由伺服驱动器内部参数决定的（如加速时间 Pr20、减速时间 Pr21，不同品牌参数号可能不同），PLC 的作用是：

• 直接通过通讯（如 Modbus、CC-link）修改驱动器的加减速时间参数；

• 或在程序中通过速度指令的 “渐变” 控制（如梯形速度曲线）间接实现加减速过程。

二、具体控制方法（分模式说明）

1. 位置模式下的加减速控制（最常用）

位置模式下，伺服通常接收脉冲指令（脉冲 + 方向），加减速时间主要由伺服驱动器参数设定：

• 步骤 1：通过驱动器参数预设加减速时间

• 找到伺服驱动器的加减速时间参数（如三菱 J4 系列伺服的 Pr20 “加速时间”、Pr21 “减速时间”，单位：ms），例如设置 Pr20=500ms（从 0 加速到最高转速的时间），Pr21=500ms。

• 此参数决定了电机接收脉冲指令时，速度从 0 上升到指令速度、或从指令速度降至 0 的时间，PLC 只需发送目标位置脉冲，伺服会自动按预设加减速运行。

• 步骤 2：PLC 程序发送位置指令FX5U 通过PLS2 指令（脉冲输出指令）发送脉冲，示例：

  ladder

  2. 速度模式的加减速控制

速度模式下，伺服接收模拟量（0~10V）或数字量速度指令，加减速时间可通过PLC 程序生成渐变速度指令实现：

• 步骤 1：驱动器参数设置

• 设定伺服为速度模式（如三菱 Pr0=2），并关闭驱动器内部加减速（或设为 0，让 PLC 控制加减速）。

• 步骤 2：PLC 程序生成梯形速度曲线用 FX5U 的定时器 + 数据寄存器实现速度从 0 逐步增加到目标速度（加速），再保持，最后逐步减小到 0（减速）：

  ladder

• // 加速阶段：每100ms速度增加100rpm，直至达到目标速度1000rpm
  LD M0          // 启动信号
  TON T0 K10     // 100ms定时（T0为ON时触发）
  LD T0
  RST T0
  LD M0
  CMP D10 K1000  // D10：当前速度；K1000：目标速度
  LT M1          // 未达目标时M1=ON
  LD M1
  ADD D10 K100 D10  // 速度增加100rpm
  // 减速阶段类似，用SUB指令逐步减小速度

  最后将 D10 的速度值通过模拟量输出模块（如 FX5-4DA）转换为 0~10V 信号输出到伺服驱动器，实现平滑加减速。

三、关键注意事项

1. 加减速时间与负载匹配加速时间过短会导致电机过载（启动电流过大），减速时间过短可能引发再生制动过压（需接制动电阻），建议根据负载惯性（J=GD²/4）设置：惯性越大，加减速时间越长。

2. 脉冲频率限制位置模式下，PLC 输出的脉冲频率需在伺服响应范围内（如三菱 J4 伺服最高支持 200kHz），加减速时间需保证脉冲频率变化率不超过伺服的响应能力。

3. 通讯延迟处理若通过 Modbus 修改驱动器参数，需考虑通讯延迟（约 10~100ms），程序中需等待参数写入完成后再发送运行指令（检测 D200 的状态码确认）。

总结

FX5U 控制伺服加减速时间的核心是：简单场景用伺服驱动器参数预设，动态调整场景用 PLC 通过通讯修改参数或程序生成渐变速度指令。实际应用中，优先通过驱动器参数设置（响应更快、更稳定），仅在需要灵活切换加减速曲线时用 PLC 程序控制。